本发明涉及一种排管检测机器人，其采用双手爪攀爬的运动方式。其主要特征是基于模块化设计方法，采用模块化结构，共两种七个模块，包括五个旋转模块和两个夹持器，模块间采用串联方式连接；两个夹持器可根据不同管径进行更换；两终端旋转模块配合中间三个旋转模块的伸展和收缩，可实现末端夹持器的位姿调整；攀爬过程中两手爪交替夹紧，配合旋转模块实现各种攀爬运动。本发明采用基于PC/104总线技术的控制系统，硬件平台主要由伺服电机、嵌入式计算机主板、传感器和远程控制系统组成。本发明具有体积小、质量轻、结构简单，灵活性强的特点，可以实现直管爬行、弯管爬行、管间爬行、管屏间切换、障碍跨越等检测运动。