当前，工业机器人手腕大多基于“伺服电机+传动轴+减速器”方案实现，该方案存在如下问题：机械结构复杂、制造/维护成本高、不适用于电磁环境敏感工况。针对研究现状及国家对大功率重载机器人手腕的技术需求，提出液压直驱工业机器人（机械手），其创新思路是充分发挥液压驱动功率密度大的优势，采用阀控液压作动器直驱关节串联驱动方案，实现一种机械结构简单、动态响应快、功率密度大、负载/自重比高的液压机械手。项目拟采取理论分析、数字仿真与实验验证相结合的研究手段，开展新型液压直驱关节机器人关键技术研究，通过阐明串联液压驱动关节的级间参数耦合机制，揭示液压机械手的动力学行为及性能成因；通过探明液压直驱关节的伺服特性，掌握新型手腕单元的姿态调控方法，为推动我国工业机器人手腕研究的技术进步提供新的原理方案、实现技术及实验数据。

研究阶段

1 加工制造零件搬运

2 装配制造

校企联合研发